（1）产品简介
架空高压输电线路传统巡检方式通常采用人工巡检或人工结合无人机巡检的方式，作业强度大、灵活度不高，还存在一定的作业风险。
架空输电线路巡检机器人在线监控系统，采用全天候作业机器人在输电线路地线上行走巡视的方式，实现了电力精确巡视作业，还能够有效规避航空管制风险。通过模块化设计，搭载可见光摄像机、红外热像仪、激光测距仪等多种作业模块，实现多样化巡检工作。达到减轻人工巡检的作业强度，节省人力，减少人员登塔的作业风险，提高输电线路巡检作业质量和管理水平，达到智能输电、智能运维的目的。
输电线路智能巡检机器人现场运行
输电线路智能巡检机器人外形结构
输电线路智能巡检机器人系统包括，机器人本体、塔上设备、智能通信组网、智能控制、智能主站平台等几大部分组成。
电线路智能巡检机器人系统构成
（2）应用领域
输电线路智能巡检机器人主要应用于电力行业，特别是输电线路的巡检和维护。
1) 高压输电线路巡检
- 定期巡检:机器人用于高压输电线路的常规巡检，以检测线路的健康状况，包括导线磨损、绝缘资损坏、接地设备故障等问题。
- 特殊条件巡检:在极端天气条件下，如强风、暴雨、雪灾后，机器人可以快速巡检线路，确保线路的安全和稳定性。
2) 故障检测与应急处理
- 故障定位与识别:机器人能够迅速定位输电线路的故障点，如断线、短路等，提供准确的故障信息，支持快速修复。
- 紧急情况应对:在自然灾害或突发事件后，机器人可以快速巡检线路，评估损失和故障范围，为应急处理提供支持。
3) 输电线路维护与保养
- 预防性维护:通过定期巡检和监测数据分析，机器人能够帮助识别输电线路上的潜在问题，支持预防性维护决策，减少意外停电的风险。
- 设备升级与更换:提供详细的巡检健康报告，帮助决策设备的升级和更换，确保输电系统的长期稳定运行。
4) 复杂地形和危险环境中的应用
- 山区和森林区域巡检:在人类难以到达或危险的区域，如山区、森林等，机器人可以高效安全地执行巡检任务。
- 无人值守站点巡检:在偏远地区的无人值守站点，机器人能够定期巡检，提供远程监控和数据反馈，减少人工巡检的需要。
5) 数据采集与分析
- 长期数据积累:收集长时间的数据，包括环境温度、湿度、电磁干扰等，支持输电线路的历史数据分析和趋势预测。
- 智能分析与决策支持:通过大数据分析和人工智能技术，对采集的数据进行分析，提供智能化的线路健康预测和维护建议，优化电网的管理和维护策略。
输电线路智能巡检机器人在这些应用领域中发挥着重要作用，不仅提高了巡检的效率和准确性，还减少了人工巡检的危险和成本，为电力系统的安全运行提供了强有力的技术支持。
（3）产品特点
产品运行示意图
- 全自主运行
机器人可自主进行障碍物识别、自主越障，巡检目标的自动识别和自动追踪，数据自动采集。
- 大坡度行进
配备强劲行走电机，具备大坡度行走能力，行进角度实测可达50°，可靠防脱/防掉落设计，左右摆动30度不掉落。
- 不停顿跨越障碍
在直线塔、耐张塔搭建越障轨道，机器人在执行跨越轨道、防震锤和及其各种障碍物时可不停顿跨越障碍。
- 边缘计算与AI
通过边缘计算，完成实现图像智能拍摄、智能处理、智能故障识别，后期AI深度学习，不断提高故障综合研判能力及故障处理效率。
- 全线覆盖
可跨越直线塔、耐张塔及其各种障碍物，具备大坡度爬坡能力，所有线路条件均能到达。
- 全天候适应
具有高防护等级,抗强电磁场干扰能力,具备抗强风、雨雪天气能力,适应户外气候环境,可全天候长期驻塔。
- 在线能量补充
配置多能量源的在线充电桩,机器人能够长期驻线作业,无需下线充电。
- 自主上下线
配置自主上下线装置，不需要人工登塔吊装。
（4）主要技术参数
| 序号 | 项目 | 技术指标 |
| 一、环境与防护 | ||
| 1 | 环境温度 | -25℃～+55℃ |
| 2 | 相对湿度 | 5%～95%（无冷凝水） |
| 3 | 海拔高度 | 不高于2000米 |
| 4 | 外壳防护等级 | IP65 |
| 二、重量尺寸 | ||
| 1 | 整机重量 | 35kg |
| 2 | 外形尺寸 | 650mmx340mmx980mm（长x宽x高） |
| 三、运动参数 | ||
| 1 | 最大速度 | 1 m/s |
| 2 | 制定距离 | 0.3m |
| 3 | 平均巡检速度 | 0.5m/s |
| 4 | 越障能力 | 直线塔、耐张塔、防震锤、接续管 |
| 5 | 爬坡能力 | 50度 |
| 四、导航及通讯 | ||
| 1 | 定位方式 | 北斗、GPS |
| 2 | 定位误差 | ±1m |
| 3 | 数传误码率 | ≤10-6 |
| 4 | 数传时延 | ≤20m |
| 5 | 图传时延 | ≤300ms |
| 6 | 组网方式 | 4G/5G，自组网 |
| 7 | 自组网通信距离 | 2km（可视距离） |
| 8 | 就地控制通信距离 | 1.5km（可视距离） |
| 五、功能及载具参数 | ||
| 1 | 巡检内容 | 本体/通道/红外测温 |
| 2 | 巡检设置 | 巡检线路/巡检内容/检测功能/预设巡检点 |
| 3 | 控制方式 | 全自主/远程遥控/就地遥控 |
| 4 | 智能识别 | 检测数据边缘计算 |
| 5 | 可见光摄像头 | 32倍光学变焦/400万像素/1080P分辨率/自动对焦 |
| 6 | 红外摄像头 | 分辨率/自动对焦 |
| 7 | 红外测温范围 | –20～+200°C |
| 8 | 可视范围 | 水平360°/俯仰180° |
| 六、电源 | ||
| 1 | 续航时间 | 8小时 |
| 2 | 充电方式 | 自主在线充电 |